当日下午，潘女士一家四口在登山穿越“三水线”土地庙附近时迷路，于18时许向大鹏警方请求救援。大鹏警方迅速启动应急预案，调度葵冲派出所、机训大队山地救援队精干警力，联合葵涌森林消防中队、大鹏公益救援队开展救援。
在第一时间与潘女士一家取得联系后，救援队很快锁定了他们的位置，制定救援路线后上山救援。山路杂草丛生，队员们手持开路镰刀将杂草砍掉后前进。经过3个小时的披荆斩棘，救援队在距离三水线土地庙往火烧天方向约200米处找到被困一家四口。而此时，他们的水和食物已所剩无几。救援队马上为他们补充了食品和饮用水，在确认其身体状况安全后，救援队计划带领他们下山。